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Umfeldwahrnehmung im automobilen Kontext kann als Zustandsschätzproblem mit mengenwertigem Systemzustand betrachtet werden. Basierend auf FISST wird eine SLAM-ähnliche Methodik gewählt, welche explizit die Unsicherheit bei der Lokalisierung des Sensorträgers berücksichtigt. Diese wird auf die PHD-, JIPDA- und MEMBER-Filteransätze angewandt. Hierbei ist eine Modifikation des Standardmessmodells nötig, um zu implementierbaren Korrekturgleichungen zu gelangen.

Zustandsschätzung --- Sensorfusion --- Objektverfolgung --- FISST

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In automotive lighting technology there have been taken place intense research efforts in the field of adaptive lighting systems to provide a flexible luminance intensity distribution optimally adapted to the situational prevailing traffic and atmospheric situation in the last recent years.This paper describes the development and comparative evaluation of an image-based control system for a marking light approach designed for motor vehicles.

Bildverarbeitung --- Probandenstudie --- Lichtbasiertes Fahrerassistenzsystem --- Erkennbarkeitsentfernung --- Dynamische Zustandsschätzung

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Laserscanner werden in Fahrzeugen zur Umfelderfassung eingesetzt. Die vorliegende Arbeit untersucht, wie aus den Messungen des Laserscanners der Abstand und die Bewegung anderer Fahrzeuge bestimmt werden können. Verschiedene Ansätze zur Gruppierung der Messungen werden verglichen und hinsichtlich ihrer Eignung für Fahrzeuge bewertet. Darauf aufbauend wird analysiert, wie der Einfluss stochastischer und deterministischer Fehler auf die Bestimmung von Abstand und Bewegung minimiert werden kann.

Fahrerassistenzsystem --- Zustandsschätzung --- Abstandsmessung --- Bewegungsmessung --- statistical procedure --- Schätzunglidar scanner --- Signalverarbeitung --- Laserscanner --- Statistik --- recursive state estimation

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The topic of this publication is the design of two new set-based methods for the determination of the states of linear parameter-varying systems. These sets are computed by interval observers based on unknown but bounded inputs, outputs and parameters. The effectiveness of the methods is demonstrated by the state estimation of an induction motor that is achieved by combining the interval observers with a novel model of a voltage source inverter.

Intervallbeobachter --- Zustandsschätzung --- Asynchronmaschine --- induction motor --- voltage source inverter --- interval observer --- state estimation --- linear parameter-varying systems --- Lineare parametervariante Systeme --- Wechselrichter