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Es werden Möglichkeiten der Darstellung, Akquisition und flexiblen Ausführung von Handlungswissen für Serviceroboter sowie Interaktionsmechanismen, die es ermöglichen, intuitiv mit dem Roboter zu kommunizieren, behandelt. Zur abstrakten Darstellung von Roboterprogrammen werden Flexible Programme vorgestellt. Um den Benutzer zu beobachten, wurde ein neues Fusionsverfahren für verschiedene Sensormodalitäten entwickelt. Dadurch können Bewegungen des Menschen beobachtet und interpretiert werden.
Automatische Handlungsplanung --- Datenfusion --- Tiefenbild --- Robotik --- Autonomer Roboter --- Dreidimensionale geometrische Modellierung --- Aktivitätserkennung --- Serviceroboter --- Handlungsmodellierung --- Handlungslernen --- Programmieren durch Vormachen --- Posenverfolgung
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Equipping robots with complex capabilities still requires a great amount of effort. In this work, a novel approach is proposed to understand, to represent and to execute object manipulation tasks learned from observation by combining methods of data analysis, graphical modeling and artificial intelligence. Employing this approach enables robots to reason about how to solve tasks in dynamic environments and to adapt to unseen situations.
Autonomous systems --- Graphical programming --- Humanoide Robotik --- Programming by demonstration --- Autonome Systeme --- Robotik --- Programmieren durch Vormachen --- Robotics --- Humanoid robotics --- Graphische Programmierung
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