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Ein Formalismus zur Dynamiksimulation von mechanischen Mehrkörpersystemen mit flächigen Reibkontakten wird vorgestellt. Der Formalismus wurde insbesondere zur Simulation von Antriebssystemen in Kraftfahrzeugen entworfen, lässt sich aber ebenso zur Modellierung anderer technischer Systeme heranziehen.Das verwendete Reibmodell erlaubt eine konsequente Anwendung klassischer Reibgesetze wie der Coulombschen Reibung auf verteilte Kontakte.
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Die vorliegende Arbeit ist durch Problemstellungen motiviert, die im Rahmen des Sonderforschungsbereichs 588 entstanden sind. Sie behandelt verschiedene Aspekte der rechnergestützten Mehrkörperdynamik im Hinblick auf die biomechanische Modellierung. Ein wichtiges Ziel dieser Arbeit ist es, die wesentlichen kinematischen und dynamischen Eigenschaften des Menschen modelltechnisch zu erfassen, wobei die Entwicklung von biomechanischen Simulationsmodellen des Menschen im Vordergrund.
Kinematik --- Motion Capture --- Mehrkörperdynamik --- Dynamik --- Biomechanik
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Based on a formalism to simulate mechanical rigid body systems with plane frictional contacts, an extension to systems with rolling contacts is proposed. A special focus is put on tagential contact compliance. A mathematical convergency proof of the solution of the tangential elastic formulation to the rigid one is proposed.
Kontaktmechaniknonholonomic --- Mehrkörperdynamik --- regularization --- nichtholonom --- multibody systems --- Zwangsbedingung --- contact mechanics --- Regularisierung --- constraints
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