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This thesis is a didactic approach to understand how a BLDC motor works and how to handle it. The work is divided into two parts. The first part is a theoretical part where the functioning of electric motors and more particularly of BLDC motors is explained. Then, the two algorithms of motor control for BLDC are presented, the six-step and the field-oriented control (FOC). 
The second part is composed of the analysis of the motor control library from STMicroelectronics as well as some experiments with two different motors. During the analysis of the library, the functions necessary for the motor control and the control loops are discussed. To illustrate the most important functions or control loops, several diagrams have been made. At the time of the experiments, one put in practice various functions seen earlier. It was noticed that the difference between BLDC motors and permanent magnet synchronous motors is not really made in practice.

BLDC motor --- FOC --- Ingénierie, informatique & technologie > Ingénierie électrique & électronique

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Excavations (Archaeology) --- Excavations (Archaeology) --- Fouilles (Archéologie) --- Fouilles (Archéologie) --- Cyme (Turkey : Extinct city) --- Foça (Turkey) --- Kyme (Turquie : Ville ancienne) --- Foça (Turquie) --- Antiquities --- Antiquités

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Dans le cadre d’un développement expérimental, la société Manakeen a réalisé un banc de test, appelé Slider, permettant de déplacer une caméra selon plusieurs axes et ce dans le but de développer des solutions innovantes pour former son personnel et constituer un ensemble de démonstrateurs techniques pour ses clients. 

L’objectif de ce travail de fin d’études consiste à réaliser et améliorer, via des simulations, le contrôle en élévation de ce démonstrateur. 

La solution actuellement utilisée consiste en un moteur synchrone à aimants permanents contrôlé par une commande vectorielle. Afin d'obtenir la position et la vitesse angulaire désirées, un contrôleur P-PI en cascade est implémenté par rapport à ces variables. Le système étant soumis à une inertie variable et à des couples de charge inconnus, ce contrôleur a démontré des performances limitées. 

Dans un premier temps, ce travail a consisté à mesurer ces performances pour des valeurs d'inertie et à trouver des gains de contrôleur adéquats pour les différentes valeurs rencontrées. Dans ce cadre, un banc de test permettant l'instrumentation nécessaire à cette tâche a été développé. 

La suite de ce travail a été dédiée à l'implémentation d'un modèle Simulink du moteur et du Slider. 
Tout d'abord, le modèle du moteur et du contrôle vectoriel a été réalisé et validé en utilisant les mesures expérimentales obtenues précédemment. Ce modèle a permis de simuler le comportement global du moteur et du contrôleur assez fidèlement. 
Ensuite, le modèle de l'axe d'élévation et de translation de la structure mécanique du Slider a été mis en place. Pour cela, un calcul cinématique a servi à définir l'inertie et le couple de charge ressentis par le moteur en fonction des consignes utilisées pour contrôler les deux axes. 

Grâce au modèle de l'ensemble du système, une étude de différentes méthodes de contrôle a pu être réalisée par simulation. 

Un premier contrôleur P-PI en cascade ressemblant à la solution actuellement utilisée a été développé afin d'obtenir une base de comparaison. Les performances faisant défaut, une méthode d'ordonnancement des gains a été utilisée comme deuxième méthode de contrôle pour adapter le réglage en fonction des variables du système influençant l'inertie et le couple de charge. Cette modification a offert une nette amélioration du résultat, bien que le suivi de la consigne était toujours accompagné d'une erreur. Celle-ci a finalement été réduite via l'implémentation d'un contrôleur feedforward qui s'est avéré être particulièrement performant lorsque les consignes présentent une accélération limitée.

La validité des contrôleurs proposés a pu être testée en simulation sur le modèle complet du Slider et une nette amélioration par rapport à la solution initiale a pu être mise en évidence.

Contrôle --- PID --- Feedforward --- Ordonnancement des gains --- Inertie variable --- PMSM --- FOC --- Ingénierie, informatique & technologie > Ingénierie mécanique

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Chemistry --- Chemistry. --- chemistry --- Physical sciences --- Química. --- Revistes electròniques. --- Revistes digitals --- Revistes en línia --- Revistes on line --- Revistes per Internet --- Publicacions electròniques --- Revistes --- Ciència --- Àcids --- Aire líquid --- Espectroscòpia --- Bases (Química) --- Bioquímica --- Catàlisi --- Color --- Combustió --- Condensació --- Cosmoquímica --- Cristal·lització --- Dissociació (Química) --- Electroquímica --- Elements químics --- Estereoquímica --- Evaporació --- Explosius --- Farmàcia --- Fermentació --- Foc --- Geoquímica --- Microquímica --- Nanoquímica --- Química agrícola --- Química ambiental --- Química analítica --- Química dental --- Química farmacèutica --- Química física --- Química inorgànica --- Química orgànica --- Química sanitària --- Reaccions químiques --- Sals --- Verins --- Ensenyament de la química --- Gastronomia molecular

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This book presents a critical and integrated review of lizards from Patagonia. It summarizes the region’s geomorphological history and climatic aspects, which makes it possible to interpret, from an evolutionary perspective, the latest findings on the various natural history aspects of its lizard fauna. As such, the book will appeal to all researchers and professionals specialized in lizard ecology and evolution.

Biodiversity. --- Biological diversification --- Biological diversity --- Biotic diversity --- Diversification, Biological --- Diversity, Biological --- Biology --- Biocomplexity --- Ecological heterogeneity --- Numbers of species --- Animal systematics. --- Animal taxonomy. --- Vertebrates. --- Animal ecology. --- Conservation biology. --- Ecology . --- Animal Systematics/Taxonomy/Biogeography. --- Animal Ecology. --- Conservation Biology/Ecology. --- Balance of nature --- Bionomics --- Ecological processes --- Ecological science --- Ecological sciences --- Environment --- Environmental biology --- Oecology --- Environmental sciences --- Population biology --- Ecology --- Nature conservation --- Animals --- Zoology --- Vertebrata --- Chordata --- Animal classification --- Animal systematics --- Animal taxonomy --- Classification --- Systematic zoology --- Systematics (Zoology) --- Taxonomy, Animal --- Zoological classification --- Zoological systematics --- Zoological taxonomy --- Lacèrtids --- Patagònia (Argentina : Regió) --- Lacertidae --- Llangardaixos --- Argentina --- Patagònia (Argentina i Xile) --- Chubut (Argentina : Província) --- Terra del Foc (Argentina : Província)