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Die dynamische Simulation gewinnt im Bereich der VR immer mehr an Bedeutung. In diesem Bereich ist die Geschwindigkeit des verwendeten Verfahrens entscheidend.Weitere Anforderungen sind unter anderem Genauigkeit, Stabilität und eine einfache Implementierung.In dieser Arbeit wird ein neues Verfahren für die Simulation von Mehrkörpersystemen vorgestellt. Das vorgestellte Verfahren arbeitet ausschließlich mit Impulsen, um Gelenke, Kollisionen und bleibende Kontakte mit Reibung zu simulieren.

Zwangsb --- Newtonsche Axiome --- Lagrange-Formalismus --- Computersimulation --- Impulserhaltung --- Mechanik --- Dynamische Modellierung --- Dynamisches Verhalten