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Bei der Entwicklung technischer Bauteile wird dem Leichtbau in vielen Phasen eine große Bedeutung zugeschrieben. Einen Teil des Leichtbaus stellt die Strukturoptimierung dar, bei der unter anderem eine möglichst optimale Anordnung der Bauteilelemente gesucht wird. Im Gegensatz zu Computerprogrammen vereinfacht die Kraftkegelmethode diesen Prozess deutlich. Die Anwendung erfolgt rein grafisch und führt zu einem tieferen funktionellen Verständnis technischer und natürlicher Strukturen.

Leichtbau --- Gestaltfindung --- Topologieoptimierung --- Biomechanik --- Strukturoptimierung

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The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet.

Optimierung --- optimization --- walking --- Regelung --- robotics --- Biomechanik --- control --- Gehen --- biomechanics --- Robotik