Choose an application

• Reference Manager
• EndNote
• RefWorks (Direct export to RefWorks)

681.3*J6 --- Computer-aided engineering: computer-aided design; CAD; computer-aided manufacturing; CAM --- 681.3*J6 Computer-aided engineering: computer-aided design; CAD; computer-aided manufacturing; CAM

Choose an application

• Reference Manager
• EndNote
• RefWorks (Direct export to RefWorks)

681.3*J6 --- Computer-aided engineering: computer-aided design; CAD; computer-aided manufacturing; CAM --- 681.3*J6 Computer-aided engineering: computer-aided design; CAD; computer-aided manufacturing; CAM

Choose an application

• Reference Manager
• EndNote
• RefWorks (Direct export to RefWorks)

Academic collection --- 681.3*J6 <043> --- #BIBC:T1999 --- Computer-aided engineering: computer-aided design; CAD; computer-aided manufacturing; CAM--Dissertaties --- Theses --- 681.3*J6 <043> Computer-aided engineering: computer-aided design; CAD; computer-aided manufacturing; CAM--Dissertaties

Choose an application

• Reference Manager
• EndNote
• RefWorks (Direct export to RefWorks)

Proefschriften --- Thèses --- Academic collection --- #BIBC:T1996 --- #TELE:ACCA --- 681.3*J6 --- Computer-aided engineering: computer-aided design; CAD; computer-aided manufacturing; CAM --- Theses --- 681.3*J6 Computer-aided engineering: computer-aided design; CAD; computer-aided manufacturing; CAM

Choose an application

• Reference Manager
• EndNote
• RefWorks (Direct export to RefWorks)

Een master-slave systeem voor heelkundige ingrepen, voorzien van betrouwbare krachtterugkoppeling, maakt het mogelijk ook voor complexere ingrepen minimaal invasieve technieken te gebruiken. Voor het lokaliseren van tumoren, verborgen aders en venen, of de kwaliteitscontrole van een steek, baseren de chirurgen zich voornamelijk op de stijfheid van het weefsel. Dit werk integreert de karakteristieken van de menselijke perceptie van stijfheid in het ontwerpproces van de teleoperatiecontrole. Bij gebruik van traditionele controleschema's limiteert de wrijving in de medische robot de kwaliteit van de krachtterugkoppeling. Een combinatie van het online schatten van de omgevingsstijfheid met een directe weergave van deze stijfheid in de haptische interface is ontwikkeld. Deze techniek ontkoppelt de controle voor het uitvoeren van de taak van de terugkoppeling van de informatie. De regelaars van de medische robot en de haptische interface kunnen onafhankelijk van elkaar worden ontwikkeld, wat resulteert in verhoogde stabiliteit en positienauwkeurigheid. De wrijving in de medische robot heeft bij gebruik van deze techniek geen invloed meer op de teruggekoppelde stijfheid. Dit werk introduceert verder het concept van verhoogde gevoeligheid voor het discrimineren van stijfheidsverschillen. Met het telechirurgisch systeem kan de chirurg zo kleinere stijfheidsverschillen detecteren dan met de blote hand. Deze techniek verhoogt de nauwkeurigheid en biedt een hoger zekerheidsniveau bij palpatie. Een experiment met directe weergave van de stijfheid in de haptische interface, gecombineerd met het online vormen van het gewenste gevoel, toont de technische haalbaarheid aan. A telesurgical system with reliable force feedback can extend the application range of minimally invasive surgery to more complex procedures. For medical decisions that are primarily based on touch information, such as the localisation of a tumour or hidden arteries or the quality verification of a suture, surgeons mainly rely on their stiffness perception and discrimination abilities. This work integrates the human stiffness perception characteristics into anoptimisation procedure for the control design of the telesurgical system with force feedback. For the traditional teleoperation control architectures, slave manipulator friction limits the achievable stiffness transparency. A combination of online environment stiffness estimation and adaptive impedance control at the master side is implemented. This technique decouples the control channel in teleoperation from the information feedback. Stability of the master and slave controllers can be addressed independently, resulting in better tracking performance. Slave friction does not anymore influence the force feedback. The direct emulation of the environment stiffness through the master controller offers a reliable and smoothfeel. This work additionally presents the concept of enhanced sensitivity: the surgeon then is able to detect smaller stiffness differences between tissues using the telesurgical system than by bare hand. This concept offers the surgeons a higher accuracy and confidence level in palpation tasks. Experiments using direct impedance reflection combined with online impedance shaping provide a proof of concept. Een master-slave systeem voor heelkundige ingrepen, voorzien van betrouwbare krachtterugkoppeling, maakt het mogelijk ook voor complexere ingrepen minimaal invasieve technieken te gebruiken. Het doel van dit werk is om de chirurg tijdens een operatie met het robotsysteem terug een betrouwbaar gevoel van het weefsel aan te bieden. Voor het lokaliseren van tumoren, verborgen aders en venen, of de kwaliteitscontrole van een steek, baseren de chirurgen zich voornamelijk op de stijfheid van hetweefsel. Dit werk integreert de karakteristieken van de menselijke perceptie van stijfheid in het ontwerpproces van de regelaar voor het teleoperatiesysteem. Bij gebruik van traditionele regelschema's limiteert de wrijving in de medische robot dekwaliteit van de gevoelsterugkoppeling. Een combinatie van het online schatten van de omgevingsstijfheid met een directe weergave van deze stijfheid in de haptische interface is ontwikkeld. Deze techniek ontkoppelt de controle voor het uitvoeren van de taak van de terugkoppeling van de informatie. De regelaars van de medische robot en de haptische interface kunnen onafhankelijk van elkaar worden ontwikkeld, wat resulteert in verhoogde stabiliteit en positienauwkeurigheid. De wrijving in de medische robot heeft bij gebruik van deze techniek geen invloed meer op de teruggekoppelde stijfheid. Dit werk introduceert verder het concept van verhoogde gevoeligheid voor het discrimineren van stijfheidsverschillen. Met het telechirurgisch systeem kan de chirurg zo kleinere stijfheidsverschillen detecteren dan met de blote hand. Deze techniek verhoogt de nauwkeurigheid en biedt een hoger zekerheidsniveau bij palpatie. Experimenten op zowel een eendimensionale als realistische medische testopstelling tonen de technische haalbaarheid aan.

Academic collection --- 681.3*J6 <043> --- Computer-aided engineering: computer-aided design; CAD; computer-aided manufacturing; CAM--Dissertaties --- Theses --- 681.3*J6 <043> Computer-aided engineering: computer-aided design; CAD; computer-aided manufacturing; CAM--Dissertaties