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In der vorliegenden Arbeit werden der systematische Entwurf und die Entwicklung einer Entwicklungsumgebung für Roboterschwärme beschrieben, die auf die spezifischen Eigenarten solcher Multi-Roboter-Systeme (MRS) eingeht. Kernstück der Entwicklungsumgebung sind eine interpretierte Steuersprache sowie eine dynamische interaktive Arena für Experimente. Die Entwicklungsumgebung vereinfacht den Entwurf von MRS, was in mehreren Experimenten mit verschiedenen Robotern anschaulich dargelegt wird.
Eingebettete Systeme --- Steuerung --- Schwarmintelligenz --- Robotik --- Telemetrie
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« Le mythe est le pas par lequel l’individu sort hors de la psychologie des masses », a écrit Freud. Une lecture juxtalinéaire de L’homme Moïse et la religion monothéiste montre comment l’invention des deux Moïse et du meurtre du premier fournit à Freud un instrument mythique. Cet instrument lui permet de s’écarter des cultures monothéistes juive et chrétienne, tout en y demeurant, et de devenir leur analyste. Ce faisant, il déploie les organisations défensives qu’elles imposent ainsi que les aliénations qu’elles fomentent. Freud enrichit aussi la métapsychologie individuelle, celles du clivage du je et de l’idéal du je, entre autres. Il analyse en effet comment le dieu leader capture et réduit l’idéal du je des croyants, tout en installant chez eux un clivage. L’homme Moïse apparaît ainsi comme un grand texte sur le narcissisme et sur les Constructions dans l’analyse. Cette étude prolonge des travaux antérieurs de l’auteur sur la « psychologie des masses », que Freud a proposée, et qui demeure mal comprise et peu exploitée.
Religion --- History --- biographie --- religion --- système freudien
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In dieser Arbeit wird die Idee verfolgt, komplexe Systeme aus sehr einfachen Teilsystemen aufzubauen und für solche Systemkaskaden eine stochastische Zustandsschätzung durchzuführen. Dabei wird die Struktur der Kaskade verwendet, um die Schätzung lokal in den Teilsystemen durchzuführen woraus eine globale Schätzung abgeleitet wird. Im Fokus der Arbeit stehen nichtlineare und hybride Systeme. Als eine Anwendung wird die Intentionserkennung in der Mensch-Roboter-Kooperation betrachtet.
Intentionserkennung --- nichtlineare Schätzer --- Bayes --- hybride Systeme
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Viele Systeme in der Praxis lassen sich als hybride Systeme modellieren, wodurch sich dem Anwender eine völlig neuartige Herangehensweise für die Entwicklung effizienter Prozessführungsstrategien erschließt.Stückweise affine Systeme, die auf Polytopen im Zustandsraum definiert sind, werden genutzt, um Trajektorien auf dem Abstraktionsniveau dieser Polytope gezielt in einen ausgewählten Bereich im Zustandsraum oder in eine Ruhelage unter Verwendung eines affinen Regelgesetzes zu überführen.
Polytope --- Stückweise affine Systeme --- Hybride Systeme --- Prozessführung --- Zeitdiskrete Regelung --- Regelung eines Antriebsstrang
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Wie wirken sich politisch-institutionelle Rahmenbedingungen auf die ökonomische Leistungsfähigkeit einer Gesellschaft aus? Dieser Frage wird hier aus dem Blickwinkel der Theorie der politischen Ökonomie nachgegangen. Zunächst werden hierfür die theoretischen Grundlagen skizziert. Auf dieser Basis wird der Schwerpunkt der sich anschließenden Analyse auf die durch politische Systeme definierten kollektiven Entscheidungsverfahren und deren Auswirkungen u. a. auf die Besteuerung, die Bereitstellung öffentlicher Güter und Rent-Seeking gelegt. Hierzu werden etablierte Modelle dargestellt und deren Gemeinsamkeiten aufgezeigt. Abschließend erfolgt eine Überprüfung der theoretischen Schlussfolgerungen anhand des empirischen Forschungsstandes.
Entscheidungsverfahren --- Geruschkat --- Ökonomie --- Politische Systeme --- politischer --- Systeme --- Theorie der politischen Ökonomie
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Son passé prestigieux et sa richesse monumentale font de la Touraine ancienne l'une des provinces françaises les plus connues. Mais que sait-on d'elle quand, aux XVIIe et XVIIIe siècles, elle n'est plus qu'une province comme d'autres, à la fois proche et éloignée de Paris ? Au XVIIIe siècle son économie est fondée sur l'agriculture et dans leur grande majorité les Tourangeaux sont des paysans. Les structures foncières y restent traditionnelles : la noblesse domine la seigneurie, peu agressive mais bien vivante ; les citadins laïques et le clergé possèdent une grande partie du sol, la petite et moyenne exploitation y règne. À l'instar de la France, la Touraine est « diversité ». À l'image de ses paysages ruraux tout en nuances, marqués par l'omniprésence des arbres et de la vigne, la province présente une palette étendue d'activités agricoles. Si les formes les plus traditionnelles de la céréaliculture occupent de vastes surfaces, il faut porter attention aux zones de culture intensive, comme les « varennes » ou le Chinonais qui n'ignore aucune des plantes venues d'ailleurs et qui fait une large place à l'élevage. La vallée de la Loire concentre une grande partie du vignoble ; elle est aussi un axe de communication majeur mais elle sert peu la province qui ne développe pas, au XVIIIe siècle, de productions d'exportation ou de viticulture de qualité, pour profiter de ses relations avec Nantes et l'Atlantique. Les contemporains dénoncent facilement la léthargie des habitants qui sont pourtant capables de brusques révoltes quand ils craignent la disette ; il faut sans doute voir dans cet apparent immobilisme la défense d'un équilibre fragile. Or les mauvaises années de la fin de l'Ancien Régime voient un retour en force des épidémies et la multiplication des pénuries et des chertés que prouve l'étude des mercuriales.
Geography --- History --- agriculture --- système agraire --- conditions économiques --- vie rurale
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Alors que la question foncière est revenue au premier plan des politiques publiques dans de nombreux pays du Sud, les pratiques foncières et les logiques d'acteurs qui les sous-tendent restent largement méconnues. Cet ouvrage contribue à combler cette lacune par la description et l'interprétation des pratiques contractuelles agraires dans le monde rural mexicain. La démarche associe les apports théoriques de l'économie des contrats à une approche empirique micro-analytique et compréhensive. Du fait de son importance dans les pays du Sud et de son intérêt théorique, une attention particulière est portée à la question du métayage. À partir de l'analyse approfondie de situations locales, les recherches présentées ici, menées dans des environnements agro-écologiques et socio-économiques différenciés, témoignent de la diversité des formes et des fonctions des contrats de métayage au Mexique. Dans un contexte de marchés imparfaits, ces contrats permettent un ajustement flexible des facteurs de production. En mettant en évidence les logiques d'acteurs dans leurs configurations contractuelles, cet ouvrage réhabilite des pratiques longtemps considérées comme inefficientes ou dépassées.
Sociology --- métayage --- Mexique --- politique agricole --- agriculture --- système agraire
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History --- paysannerie --- colonisation --- campagne --- système urbain --- Amérique Latine
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Sociology --- école primaire --- éducation --- système scolaire --- enseignement --- idéologie --- inégalité
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Power-line communications (PLC) in traction batteries is a promising data bus concept for battery management systems. This work presents a channel modeling approach, as well as an analysis of the PLC channel behavior and noise based on measurements. Furthermore, single-carrier and multi-carrier communication systems are designed, evaluated by simulations, and compared among them.
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