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Um bei robotergestützten Interventionen am schlagenden Herzen die Instrumente mit der Herzbewegung zu synchronisieren, ist eine Schätzung der Position des Interventionspunkts erforderlich. In dem vorgestellten Lösungsansatz wird unter Berücksichtigung von Positionsmessungen von Landmarken der Herzoberfläche, die durch optische Sensoren erfasst werden, die verteilte Herzbewegung modellbasiert geschätzt und die Herzoberfläche für beliebige Interventionspunkte rekonstruiert.

Bewegungssynchronisation --- modellbasierte Herzbewegungsschätzung --- partielle Differentialgleichungen --- Herzoberflächenmodell --- Rekonstruktion

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Three dimensional modeling and visualization of environments is an increasingly important problem. This work addresses the problem of automatic 3D reconstruction and we present a system for unsupervised reconstruction of textured 3D models in the context of modeling indoor environments. We present solutions to all aspects of the modeling process and an integrated system for the automatic creation of large scale 3D models.

Robotik Rekonstruktion Modellierung Registering SLAMRobotics Reconstruction Modeling Registration SLAM

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Die Arbeit präsentiert zwei neuartige deflektometrische Verfahren, die jeweils unter Einbeziehung von Zusatzinformation eine eindeutige Lösung des mathematisch schlecht gestellten Rekonstruktionsproblems erlauben. Das erste der beiden stützt sich auf das bei vielen praxisrelevanten Bauteilen auftretende diffuse Reflexionsverhalten. Außerdem wird ein allgemeines Modell des spekularen optischen Flusses hergeleitet, der entsteht, wenn die gesuchte Fläche relativ zum Messaufbau bewegt wird.

optischer Fluss --- spiegelnde Oberflächen --- 3D-Rekonstruktion --- Deflektometrie --- Shape-from-Shading

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Die Inspektion von Werkstücken auf Formabweichungen und Defekte ist ein Bereich der Messtechnik, der sich auf Grund hoher Stückzahlen und des dadurch erreichbaren Einsparpotentials für die Automatisierung anbietet. Eine Vielzahl von industriellen Produkten wie beispielsweise Karosserieteile, Wasserarmaturen, oder optische Bauteile weist spiegelnde Eigenschaften auf. Die automatisierte Untersuchung dieser Oberflächen mittels optischer Messmethoden erfordert spezielle Herangehensweisen. Im Gegensatz zur Untersuchung matter Oberflächen kann beispielsweise weder eine direkte Auswertung von Grauwertbildern noch einfache Triangulation verwendet werden. Um eine dreidimensionale Vermessung spiegelnder Oberflächen zu ermöglichen, werden in dieser Arbeit unterschiedliche bestehende und neu entwickelte Verfahren beschrieben. Hierzu wird der physikalische Zusammenhang bei spiegelnder Reflexion erläutert, sowie die prinzipiellen Voraussetzungen an einen Messaufbau erläutert. Bei dem gewählten Messverfahren Deflektometrie wird gezielt die spiegelnde Reflexion eines bekannten Musters am zu untersuchenden Objekt ausgewertet. Mit Hilfe eines Datenprojektors wird eine Folge von Streifenmustern auf einer Projektionsfläche dargestellt. Die Reflexion dieser Muster am zu untersuchenden Objekt wird mit einer digitalen Kamera beobachtet und auf einem Computer zur weiteren Verarbeitung eingelesen. Mittels Phasenverschiebung der projizierten periodischen Muster ist die Bestimmung des Strahlengangs für alle das Muster erfassende Kamerapixel gleichzeitig möglich. Das Prinzip eines selbst entwickelten Messaufbaus wird erläutert und ein speziell entworfenes Kalibrierverfahren beschrieben sowie auf seine Genauigkeit überprüft. Es zeigt sich, dass aus den direkt gemessenen deflektometrischen Daten keine eindeutige Rekonstruktion möglich ist. Verschiedene Ansätze, die eine Rekonstruktion unter Verwendung von Zusatzwissen oder der Verknüpfung mehrerer Messungen ermöglichen, werden hergeleitet und erläutert. Hierzu wird unter anderem der Polarisationsgrad des reflektierten Lichts ausgewertet. Der Zusammenhang zwischen benachbarten Messpunkten wird mittels Markov-Zufallsfeldern modelliert. Eindeutige Merkmale auf einer spiegelnden Oberfläche lassen sich durch stereoskopische Auswertung lokaler Krümmungsmerkmale bestimmen. Diese sind für die Realisierung eines Regionenwachstumverfahrens notwendig. Letztlich werden die mit dem entwickelten Messaufbau und den implementierten Algorithmen realisierten dreidimensionalen Rekonstruktionsergebnisse diskutiert. Unter Verwendung von Optimierungsverfahren konnten diese Daten weiter verbessert werden. Die Eignung verschiedener numerischer Methoden wie etwa Iterated Conditional Modes oder Gauß-Seidel-Relaxation wurde untersucht und an Hand der erzielten Verbesserung bewertet.

dreidimensionale Rekonstruktion --- Optimierung --- Streifenprojektion --- spiegelnde Oberflächen --- Deflektometrie --- Spiegelung --- Stereosehen --- Oberflächenprüfung --- Formmessung --- Optische Messtechnik --- Dreidimensionale Rekonstruktion --- Sichtprüfung --- Reflexion

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This volume examines whether dramatic fragments should be approached as parts of a greater whole or as self-contained entities. It comprises contributions by a broad spectrum of international scholars: by young researchers working on fragmentary drama as well as by well-known experts in this field. The volume explores another kind of fragmentation that seems already to have been embraced by the ancient dramatists: "ations extracted from their context and immersed in a new whole, in which they work both as cohesive unities and detachable entities. Sections of poetic works circulated in antiquity not only as parts of a whole, but also independently, i.e. as component fractions, rather like "ations on facebook today. Fragmentation can thus be seen operating on the level of dissociation, but also on the level of cohesion. The volume investigates interpretive possibilities, "ation contexts, production and reception stages of fragmentary texts, looking into the ways dramatic fragments can either increase the depth of fragmentation or strengthen the intensity of cohesion.

"ation methods --- Ancient Greek dramatic fragment --- Aufführung --- Rekonstruktion --- Theater --- Zitierweise --- performance --- reconstruction