TY - BOOK ID - 100177422 TI - Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern. PY - 2008 SN - 1000008293 3866442467 PB - KIT Scientific Publishing, DB - UniCat KW - SLAM KW - Autonome Navigation KW - Autonome Exploration KW - Robotik KW - 3D-Umweltmodellierung UR - https://www.unicat.be/uniCat?func=search&query=sysid:100177422 AB - In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten können die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die nächste beste Aufnahmeposition ermittelt. ER -